<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<TEI xmlns="http://www.tei-c.org/ns/1.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:hal="http://hal.archives-ouvertes.fr/" xmlns:gml="http://www.opengis.net/gml/3.3/" xmlns:gmlce="http://www.opengis.net/gml/3.3/ce" version="1.1" xsi:schemaLocation="http://www.tei-c.org/ns/1.0 http://api.archives-ouvertes.fr/documents/aofr-sword.xsd">
  <teiHeader>
    <fileDesc>
      <titleStmt>
        <title>HAL TEI export of tel-03420988</title>
      </titleStmt>
      <publicationStmt>
        <distributor>CCSD</distributor>
        <availability status="restricted">
          <licence target="https://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/">CC0 1.0 - Universal</licence>
        </availability>
        <date when="2026-05-25T04:32:07+02:00"/>
      </publicationStmt>
      <sourceDesc>
        <p part="N">HAL API Platform</p>
      </sourceDesc>
    </fileDesc>
  </teiHeader>
  <text>
    <body>
      <listBibl>
        <biblFull>
          <titleStmt>
            <title xml:lang="en">Contribution to the Control of Electric Power Assisted Steering System</title>
            <title xml:lang="fr">Contribution à la Commande du Système de Direction Assistée Electrique</title>
            <author role="aut">
              <persName>
                <forename type="first">Alaa</forename>
                <surname>Marouf</surname>
              </persName>
              <idno type="halauthorid">2331193-0</idno>
              <affiliation ref="#struct-1303"/>
            </author>
            <editor role="depositor">
              <persName>
                <forename>Frédéric</forename>
                <surname>Pruvost</surname>
              </persName>
              <email type="md5">7771d1a31165b2277b0b4c92cfb3b6b0</email>
              <email type="domain">uphf.fr</email>
            </editor>
          </titleStmt>
          <editionStmt>
            <edition n="v1" type="current">
              <date type="whenSubmitted">2021-11-09 14:47:57</date>
              <date type="whenModified">2025-02-20 18:00:30</date>
              <date type="whenReleased">2021-11-09 14:47:57</date>
              <date type="whenProduced">2013-05-22</date>
            </edition>
            <respStmt>
              <resp>contributor</resp>
              <name key="887142">
                <persName>
                  <forename>Frédéric</forename>
                  <surname>Pruvost</surname>
                </persName>
                <email type="md5">7771d1a31165b2277b0b4c92cfb3b6b0</email>
                <email type="domain">uphf.fr</email>
              </name>
            </respStmt>
          </editionStmt>
          <publicationStmt>
            <distributor>CCSD</distributor>
            <idno type="halId">tel-03420988</idno>
            <idno type="halUri">https://uphf.hal.science/tel-03420988</idno>
            <idno type="halBibtex">marouf:tel-03420988</idno>
            <idno type="halRefHtml">Automatique / Robotique. Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambrésis, 2013. Français. &lt;a target="_blank" href="https://www.theses.fr/2013VALE0012"&gt;&amp;#x27E8;NNT : 2013VALE0012&amp;#x27E9;&lt;/a&gt;</idno>
            <idno type="halRef">Automatique / Robotique. Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambrésis, 2013. Français. &amp;#x27E8;NNT : 2013VALE0012&amp;#x27E9;</idno>
            <availability status="restricted"/>
          </publicationStmt>
          <seriesStmt>
            <idno type="stamp" n="CNRS">CNRS - Centre national de la recherche scientifique</idno>
            <idno type="stamp" n="UNIV-VALENCIENNES">Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambresis</idno>
            <idno type="stamp" n="TDS-MACS">Réseau de recherche en Théorie des Systèmes Distribués, Modélisation, Analyse et Contrôle des Systèmes</idno>
            <idno type="stamp" n="LAMIH" corresp="UNIV-VALENCIENNES">Laboratoire d’Automatique, de Mécanique et d’Informatique Industrielles et Humaines</idno>
            <idno type="stamp" n="THESES-UPHF" corresp="UNIV-VALENCIENNES">Thèses de doctorat de l'Université Polytechnique Hauts-de-France</idno>
            <idno type="stamp" n="TEST-UPHF">TEST-UPHF</idno>
          </seriesStmt>
          <notesStmt>
            <note type="commentary">Thèse sous embargo illimité de l’auteur. Pour les membres de la communauté universitaire (hors UPHF), ce document est accessible via le site web Thèses.fr sous le lien 2.</note>
          </notesStmt>
          <sourceDesc>
            <biblStruct>
              <analytic>
                <title xml:lang="en">Contribution to the Control of Electric Power Assisted Steering System</title>
                <title xml:lang="fr">Contribution à la Commande du Système de Direction Assistée Electrique</title>
                <author role="aut">
                  <persName>
                    <forename type="first">Alaa</forename>
                    <surname>Marouf</surname>
                  </persName>
                  <idno type="halauthorid">2331193-0</idno>
                  <affiliation ref="#struct-1303"/>
                </author>
              </analytic>
              <monogr>
                <idno type="nnt">2013VALE0012</idno>
                <imprint>
                  <date type="dateDefended">2013-05-22</date>
                </imprint>
                <authority type="institution">Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambrésis</authority>
                <authority type="school">École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille)</authority>
                <authority type="supervisor">Mohamed  Djemai</authority>
                <authority type="supervisor">Philippe Pudlo</authority>
                <authority type="supervisor">Chouki Sentouh</authority>
                <authority type="jury">Nacer  M’Sirdi [Président]</authority>
                <authority type="jury">Xavier Moreau [Rapporteur]</authority>
                <authority type="jury">Michel Basset [Rapporteur]</authority>
                <authority type="jury">Robert Fuchs</authority>
              </monogr>
              <ref type="esrFullText" target="https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/c41aa2a7-93ba-41a9-ae20-2c618c8af934"/>
              <ref type="esrFullText" target="https://theses.fr/2013VALE0012"/>
            </biblStruct>
          </sourceDesc>
          <profileDesc>
            <langUsage>
              <language ident="fr">French</language>
            </langUsage>
            <textClass>
              <keywords scheme="author">
                <term xml:lang="en">HILS (Hardware-in-the-Loop-Simulation)</term>
                <term xml:lang="en">Sliding-Mode Control and Observation</term>
                <term xml:lang="en">Electric Power Assisted Steering (EPAS)</term>
                <term xml:lang="fr">Banc d’essais</term>
                <term xml:lang="fr">Commande et observation par mode glissant</term>
                <term xml:lang="fr">Direction assistée électrique</term>
              </keywords>
              <classCode scheme="halDomain" n="spi.auto">Engineering Sciences [physics]/Automatic</classCode>
              <classCode scheme="halTypology" n="THESE">Theses</classCode>
              <classCode scheme="halOldTypology" n="THESE">Theses</classCode>
              <classCode scheme="halTreeTypology" n="THESE">Theses</classCode>
            </textClass>
            <abstract xml:lang="en">
              <p>The control of Electric Power Assisted Steering (EPAS) system is a challengingproblem due to the multiple objectives and the need of several pieces of information to implement the control. The control objectives are to generate assist torque with fast responses to driver’s torque commands, insure system stability, attenuate vibrations, transmit the road information to the driver, and improve the steering wheel returnability and free control performance. The control must also be robust against modeling errors and parameter uncertainties. In addition, several pieces of information are required to implement the control, such as steering wheel angle, motor velocity, driver torque and road reaction torque.</p>
            </abstract>
            <abstract xml:lang="fr">
              <p>La commande du système de Direction Assistée Electrique (DAE) est un défi majeur en raison de ses multiples objectifs et de la nécessitée de réaliser plusieurs mesures pour la mettre en oeuvre. La commande doit assurer : le suivi du couple d’assistance de référence tout en assurant la stabilité du système et sans introduire des retards, l’atténuation des vibrations provoquées par chacune des entrées du système, la transmission des informations de la route au conducteur pour un bon confort et une meilleure sensation de conduite, l’amélioration de la performance de retour au centre. La commande doit également être robuste vis-à-vis des erreurs de modélisation, des incertitudes des paramètres, et des perturbations extérieures. En outre, la mise en oeuvre de la commande nécessite plusieurs mesures telles que : l’angle au volant, l’angle du moteur, la vitesse du moteur, le couple conducteur et le couple de réaction de la route.</p>
            </abstract>
          </profileDesc>
        </biblFull>
      </listBibl>
    </body>
    <back>
      <listOrg type="structures">
        <org type="laboratory" xml:id="struct-1303" status="OLD">
          <idno type="IdRef">050705253</idno>
          <idno type="ISNI">0000000122013679</idno>
          <idno type="RNSR">201220427F</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/006z7v557</idno>
          <orgName>Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique industrielles et Humaines - UMR 8201</orgName>
          <orgName type="acronym">LAMIH</orgName>
          <date type="start">1994-01-01</date>
          <date type="end">2019-12-31</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>LE MONT HOUY 59313 VALENCIENNES CEDEX 9</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.uphf.fr/LAMIH/fr</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-300279" type="direct"/>
            <relation name="UMR8201" active="#struct-441569" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-300279" status="OLD">
          <idno type="IdRef">026404079</idno>
          <idno type="ISNI">0000000107901416</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/02ezch769</idno>
          <orgName>Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambrésis</orgName>
          <orgName type="acronym">UVHC</orgName>
          <date type="start">1979-01-01</date>
          <date type="end">2019-09-08</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>Campus Mont Houy59313 Valenciennes Cedex 9</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.uphf.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="regroupinstitution" xml:id="struct-441569" status="VALID">
          <idno type="IdRef">02636817X</idno>
          <idno type="ISNI">0000000122597504</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/02feahw73</idno>
          <orgName>Centre National de la Recherche Scientifique</orgName>
          <orgName type="acronym">CNRS</orgName>
          <date type="start">1939-10-19</date>
          <desc>
            <address>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">https://www.cnrs.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
      </listOrg>
    </back>
  </text>
</TEI>