Analysis, observation and energy control of robotic systems
Analyse, Observation et Commande énergétique des systèmes robotisès
Résumé
This document presents most of my research activities since my appointment to the Ecole Nationale d'Ingénieurs de Carthage (ex-ESTI) in September 2005. This work concerns the analysis, observation, generation of trajectories and control; they have been conducted on different robotic systems: planar bipedal robots, the inverted pendulum with inertia wheel, humanoid robots, the suspension of a car and the model of an airplane. This work focuses on three areas of research. A first axis deals with the analysis and robust energy control of under-actuated mechanical systems. The application concerned the reverse balance wheel pendulum. The second axis focuses on the analysis, observation and control of planar bipedal robots. The third axis concerns the generation of trajectories and the control of humanoid robots.
Ce document présente la majeure partie de mes activités de recherche depuis ma nomination à l'Ecole Nationale d'Ingénieurs de Carthage (ex-ESTI) en septembre 2005. Ces travaux concernent l'analyse, l'observation, la génération des trajectoires et la commande ; ils ont été conduit sur différents systèmes robotisés : Les robots bipèdes planaires, le pendule inversé à roue d'inertie, les robots humanoïdes, la suspension d'une voiture et le modèle d'un avion. Ces travaux s'orientent vers trois axes de recherches. Un premier axe traite de l'analyse et la commande énergétique robuste des systèmes mécaniques sous-actionnés. L'application concernait le pendule inversé à roue d'inertie. Le deuxième axe s'intéresse à l'analyse, l'observation et la commande des robots bipèdes planaires. Le troisième axe concerne la génération des trajectoires et la commande des robots humanoïdes.
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